Vanaf ongeveer 1427 tot 1566 was er in Haps een kapel, die vanuit Cuijk werd bediend door de geestelijken die ook in Cuijk werkzaam waren. Rond 1600 werd de kapel uitgebouwd tot een kerk. Dat was de eerste kerk van Haps die als patroonheilige de H. Nicolaas had. Zo werd Haps een zelfstandige parochie. In 1637 werd Jan Broeren de eerste pastoor.

Rond 1600 woonden er ongeveer 250 mensen in Haps.

Rond 1648 werd het zuiden van het land overheerst door de protestanten en werd de katholieke godsdienst verboden. Het kerkje werd gesloten. De katholieken bouwden een schuurkerk in Oeffelt en gingen daar ter kerke In 1662 werd een protestante dame begraven in het kerkje van Haps. Ze heette juffrouw Johanna van Karpen; haar grafsteen staat nu bij de ingang van de kerk onder de toren.

In 1693 mocht de kerk weer open en kwam er weer vrijheid van godsdienst. De kerk werd aan de katholieken teruggegeven.

In 1808 was pastoor Derks pastoor van Haps en hij besloot een nieuwe kerk te bouwen vanwege de kleine ruimte in de oude kerk en het toenemend aantal inwoners van Haps. Haps telde toen 562 inwoners, die allemaal katholiek waren. In 1810 was de kerk klaar. In 1819 kreeg Haps voor het eerst een kapelaan.

In 1897 was de kerk weer te klein en pastoor Hermans maakt plannen voor een nieuwe grotere kerk. C. Fransen, een leerling van Kuijpers, afkomstig uit Roermond werd de architect. Hij bouwde 76 kerken. De eerste kerk die hij bouwde was die van Beers.

H. Vereijken uit Bergeijk werd de aannemer van de Hapse kerk. Hij bouwde de kerk voor de som van fl 51.322,--. In augustus 1899 werd de kerk in gebruik genomen en de oude kerk werd afgebroken. Die oude kerk stond op de plaats waar nu het huidige kerkhof ligt. In juni 1900 werd de kerk door bisschop Wilhelmus van de Ven uit Den Bosch ingewijd. Er was drie jaar aan de kerk gebouwd.

In die tijd verdiende een metselaar, een timmerman en een smid 18 cent per uur, een leidekker 20 en een opperman 12 cent per uur.

De huidige kerk is 13 meter hoog, 38 meter lang en 16 meter breed. De torenspits is gemeten vanaf de grond 45 meter hoog. In 1900 woonden er in Haps 950 mensen.

De altaren, het hoogaltaar en de twee zij-altaren, zijn versierd met voorstellingen uit hout gesneden. Het hoogaltaar is versierd met afbeeldingen uit het leven van de H. Nicolaas, de patroonheilige van de parochie. Het ene zij-altaar is toegewijd aan Maria en versierd met afbeeldingen uit het leven van Maria, het andere zij-altaar is toegewijd aan de H. Josef en versierd met afbeeldingen uit zijn leven.

Het houtsnijwerk voor de zij-altaren is gemaakt door het atelier Thissen uit Roermond tussen 1900 en 1905. Ook de meeste beelden in de kerk zijn gemaakt door dit atelier.

Opvallend in de kerk is de doopvont van rond 1600, nog gebruikt in de eerste kerk. De preekstoel werd in 1855 geschonken door het St. Nicolaasgilde. De kruiswegstaties zijn uit 1905 en geschilderd op koperen platen door Karel Beijaart uit Brugge.

De huidige drie klokken zijn de vervangers voor de twee oude klokken die in de Tweede Wereldoorlog door de Duitsers zijn weggehaald en omgesmolten tot grondstof voor kanonnen.